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The uORB is an asynchronous publish() / subscribe() messaging API used for inter-thread communication.
readme (zh)
# uORB  uORB是用于线程间通信的消息发布/订阅的库。"UORB"是Micro Object Request Broker的缩写。 uORB源自PX4开源飞控的消息中间件，运行在Nuttx rtos和Linux上： * [PX4中的uORB介绍](https://dev.px4.io/master/en/middleware/uorb.html) 这个项目重新在原始API的上基于POSIX重新实现了，去除了一些冗余的软件层，并且保留了大部分核心功能。 其中一些改进和修复已经合并到PX4上游。 * [与PX4的uORB的对比](docs/comparison_with_px4_uorb.md) ## 特性 * 基于POSIX，有良好的兼容性 * 类似于poll()函数的实时响应机制 * 灵活和易用的C++接口，就像操作本地数据一样操作订阅数据 ## 依赖关系 编译uORB库需要C++11的支持，目前大多数编译器都支持。 需要一个消息生成器用来生成消息元数据，需要这些python库才能工作： ```shell pip3 install -r tools/msg/tools/requirements.txt ``` ## 文档 * [入门指导](docs/getting_started_cn.md) * API 参考 (TODO) * [变更日志](CHANGELOG.md) ## 示例 [uorb-examples](https://github.com/ShawnFeng0/uorb-examples.git) ## 工具 ### uorb 主题监听器 uorb 还有一个[话题监听器库](tools/uorb_tcp_topic_listener_lib)。 它负责启动一个tcp服务器，方便开发者在进程外实时监控uorb话题数据。 这里有一个使用监听器的[示例](examples/tcp_topic_listener)。
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License: MIT
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